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双曲柄环板式行星摆线针轮减速机传动是一种新型传动。摆线针轮减速机是在分析比较以渐开线为齿形的诸种环板式减速机和常规摆线针轮行星传动各自优缺点的基础上创新研制的一种新型摆线针轮行星传动。

由式（1）得到速度合成器的速度输出为：nH=Z1Z2+Z3n1+Z3Z1+Z3n3（2）2.3NGW型行星齿轮减速机的受力分析行星轮系中，只考虑圆周力，

摆线针轮减速机经消隙运动后，齿廓间的剩余法向间隙cc′为l=l0-l1=（1-k1cos）S-12Rz-rz-AzasinS-12（4）显然l>0示当摆线轮相对针轮转动后，齿对间仍存在啮合间隙，l<0则示该齿对已_消隙，且=-l为齿对间的弹性变形量。